Raspberry Pi 2 より少ないサーボ制御を

前回は「Raspberry Pi 2　より多くのサーボ制御を」やったが、
今回はデフォルトの8個を減らして、他の用途に使えるGPIOを増やしたい場合。
これも簡単。前回と同様ServoBlasterのオプションを使う。

--p1pins=<list>

 これで、サーボモータのID0にGPIO-17、ID1にGPIO-22がセットされた。 

 もし、デフォルトの設定からIDを変更したくない場合は、ダミーの"0"を噛ませれば良い。

Raspberry Pi 2 より多くのサーボ制御を

ServoBlasterでは、デフォルトで8個のサーボモータを制御できる。
8個の制御で事足りるんだが、もっと多くのサーボモータを使いたくなったらどうする？

安心してください。拡張できますよ。

ServoBlasterのオプションでどのピンを使うか指定することが出来る。

--p1pins=<list>

 このオプションの<list>に使うピンのボード上の番号をカンマ区切りで書いていくだけ。

上の画像では17本のピンを指定している。
個々のピンにサーボモータを繋いでの動作確認はしているが、そんなに沢山のサーボモータを
持っていないので、同時接続での確認は出来ていない。

（2015/10/3の更新で、Raspberry Pi 2用のマップが追加されたので、フルで指定すれば
26個のサーボモータが使えるんじゃないかと思う。）

Raspberry Piで多数のサーボモータを制御する場合、サーボモータードライバ等を
別途用意しなければならないと思いがちだが、ソフトだけでもある程度の対応が
可能だというお話し。

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットの追加モーション

4足歩行ロボットの別モーションを作ってみた。
と言っても、ポーズを決めて順番に並べて行くだけの簡単な作業です。

予め、（移動の為に）浮かせる脚の対角線上の脚に重心が掛かるようにしておき、
その後目的の脚を浮かせるようになるので、3点支持での歩行になる筈だったが、、、。

一応、移動する脚は摺ることなく、浮いた状態で移動してるのが見えると思う。
でも、何か違うよね？！

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボット用「簡易ポーズエディタ」

前回「Raspberry Pi 2　やっぱりシェルスクリプトでやる」で作ったServoBlaster用シェルスクリプトの発展形。

 4足歩行ロボットの脚に対応したスライダーを操作してポーズを決め、
その時点のコマンドを任意のファイルに書き出すgtkdialog使用のシェルスクリプト。

#!/bin/bash
 
export test00='
echo $USER
'
export SERVO0='50'
export SERVO1='50'
export SERVO2='50'
export SERVO3='50'
export SERVO4='50'
export SERVO5='50'
export SERVO6='50'
export SERVO7='50'
 
export MAIN_DIALOG='
  <window>
    <vbox>
      <hbox>
        <vbox>
          <hbox>
            <frame サーボ5(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO5</variable>
                <action>bash -c "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT5</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ4(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO4</variable>
                <action>bash -c "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT4</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
          <hbox>
            <frame サーボ7(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO7</variable>
                <action>bash -c "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT7</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ6(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO6</variable>
                <action>bash -c "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT6</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
        </vbox>
 
        <vbox>
          <hbox>
            <button>
              <label>ボタン 1</label>
              <action>echo $LANG</action>
            </button>
            <vbox>
              <button>
                <label>前進</label>
                <action>bash -c "$test00"</action>
              </button>
              <button>
                <label>後退</label>
              </button>
            </vbox>
            <button>
              <label>ボタン4</label>
            </button>
          </hbox>
          <vbox>
            <frame>
              <text>
                <variable>TEXT0</variable>
                <input>echo "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT1</variable>
                <input>echo "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT2</variable>
                <input>echo "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT3</variable>
                <input>echo "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT4</variable>
               <input>echo "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT5</variable>
                <input>echo "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT6</variable>
                <input>echo "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT7</variable>
                <input>echo "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
            </frame>
          </vbox>
          <entry>
            <variable>FILE0</variable>
            <default>"./temp.txt"</default>
          </entry>
          <button>
            <label>Write</label>
            <action>echo "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster" > $FILE0</action>
            <action>echo "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
          </button>
        </vbox>
 
        <vbox>
          <hbox>
            <frame サーボ0(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO0</variable>
                <action>bash -c "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT0</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ1(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO1</variable>
                <action>bash -c "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT1</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
          <hbox>
            <frame サーボ2(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO2</variable>
                <action>bash -c "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT2</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ3(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO3</variable>
                <action>bash -c "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT3</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
        </vbox>
      </hbox>
    </vbox>
  </window>
'
 
gtkdialog -p MAIN_DIALOG -c 

というわけで、中央上部のボタンは前回同様飾り。
 使い道の無かったシェルスクリプトに、多少は意味を持たせてみた。

Raspberry Pi 2 やっぱりシェルスクリプトでやる

シェルスクリプトでもgtkdialogを使うことで、GUI操作が可能なので、
gtkdialogのスライダーを使って、サーボモータを動かしてみようと思った。
（サーボモータの制御にはServoBlasterを使用するので、そのインターフェースって感じ。）

Arch Linux ARMではリポジトリにgtkdialogがパッケージとしてあるので、
pacmanでインストールする。

例によって体裁は考えずに、兎に角動くものを作る。

#!/bin/bash
 
export test00='
echo $USER
'
 
export MAIN_DIALOG='
  <window>
    <vbox>
      <hbox>
        <button>
          <label>ボタン1</label>
          <action>echo $LANG</action>
        </button>
        <vbox>
          <button>
            <label>前進</label>
            <action>bash -c "$test00"</action>
          </button>
          <button>
            <label>後退</label>
          </button>
        </vbox>
        <button>
          <label>ボタン4</label>
        </button>
      </hbox>
      <frame サーボ0(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO0</variable>
          <action>bash -c "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ1(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO1</variable>
          <action>bash -c "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ2(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO2</variable>
          <action>bash -c "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ3(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO3</variable>
          <action>bash -c "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ4(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO4</variable>
          <action>bash -c "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ5(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO5</variable>
          <action>bash -c "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ6(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO6</variable>
          <action>bash -c "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
      <frame サーボ7(%)>
        <hscale range-min="10" range-max="90" range-step="1">
          <default>50</default>
          <variable>SERVO7</variable>
          <action>bash -c "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster"</action>
        </hscale>
      </frame>
    </vbox>
 </window>
'
 
gtkdialog -p MAIN_DIALOG -c 

今のところボタンは飾りなので、気にしない。

一応、できたってだけで、使い道は無い

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットを作ってみよう（その4）

「先ずは、設計図を描け」ってのは言わずに 、
反省回。

1・素材選び
　加工がし易いだろうという安易な考えで、1mm厚の塩ビ板を選んだこと。
　又、部位による素材の使い分けをしなかったこと。強度を要する部位には
　それなりの素材を使用しなければならない。

2・サイズ及び重量
　Raspberry Pi 2 Model Bとブレッドボードをそのまま並列で置けるような
　大きさの本体を作ったこと。
　そもそも大きすぎ、重すぎてサーボモータSG90に負荷が掛かりすぎ。

3・ブラケット形状
　脚を水平方向に動かすサーボモータを収めるべきブラケットをL（エル）字型に
　したこと。
　脚を支える部分に当たるため、L字型ではなく、コの字型にすべき。
　（下の画像の赤線の形状）

　垂直方向に動かすサーボモータの軸を、水平方向サーボモータ及び本体から
　離して取り付けたこと。
　（下の画像の水色線のように取り付ける）

ブラケットを作り直したいけど、気力が無い

『次号機は無い』

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットを作ってみよう（その3）

さて、ロボットにRaspberry Pi 2 Model Bとブレッドボードを載せ、
サーボモータとの配線を完了する。

Raspberry Pi用の電源はスマートフォンの充電器（5V 2A）からとり、
サーボモータ用には別途用意する。
（本当は、ラズパイの電源もモバイルバッテリー等からとりたいけど、それまで
載せたら、脚が崩壊する）
当初単3電池4本でやってみたが、重過ぎで、ブラケット部の歪みが激しい。
そこで、単4電池にしてみたところ、何とか姿勢を維持できるようになった。



サーボモータを制御する為のシェルスクリプトを適当に作る。
兎にも角にも、動かしたいので、スクリプトの体裁は考えない。

#!/bin/bash
 
hservo=(0 2 4 6)
vservo=(1 3 5 7)
 
function home(){
    for i in ${hservo[@]};do
        echo $i=50% > /dev/servoblaster
    done
    
    echo 0=55% > /dev/servoblaster
    echo 4=45% > /dev/servoblaster
    
    for i in ${vservo[@]};do
        echo $i=50% > /dev/servoblaster
    done
 
    echo 7=45% > /dev/servoblaster
}
 
function star(){
    echo 0=65% > /dev/servoblaster
    echo 2=40% > /dev/servoblaster
    echo 4=35% > /dev/servoblaster
    echo 6=60% > /dev/servoblaster
    
    sleep 0.1
 
    echo 1=30% > /dev/servoblaster
    echo 3=70% > /dev/servoblaster
    echo 5=70% > /dev/servoblaster
    echo 7=30% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.5
 
    echo 1=70% > /dev/servoblaster
    echo 3=30% > /dev/servoblaster
    echo 5=30% > /dev/servoblaster
    echo 7=70% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.5
 
    echo 1=30% > /dev/servoblaster
    echo 3=70% > /dev/servoblaster
    echo 5=70% > /dev/servoblaster
    echo 7=30% > /dev/servoblaster
}
 
function first(){
    echo 1=70% > /dev/servoblaster
    echo 7=60% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.2
 
    echo 0=65% > /dev/servoblaster
    echo 6=40% > /dev/servoblaster
    
    echo 2=40% > /dev/servoblaster
    echo 4=55% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.1
 
    echo 1=30% > /dev/servoblaster
    echo 7=30% > /dev/servoblaster
} 
 
function second(){
    echo 5=30% > /dev/servoblaster
    echo 3=30% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.2
 
    echo 2=60% > /dev/servoblaster
    echo 4=35% > /dev/servoblaster
    
    echo 0=45% > /dev/servoblaster
    echo 6=60% > /dev/servoblaster
 
    sleep 0.1
 
    echo 5=70% > /dev/servoblaster
    echo 3=70% > /dev/servoblaster
} 
 
home
sleep 0.5
star
sleep 0.5
 
for((i = 0; i < 5; i++));do
    first
    sleep 0.5
    second
    sleep 0.5
done
 
sleep 1
star

じゃあ、動かしてみよう。
デスクトップPCからSSHでRaspberry Piへログインし、先ずはsudoでServoBlasterを起動。
シェルスクリプトを動かす。

まあ、真っ直ぐ進まないのはご愛嬌。
何せ手作り故、脚部の加工精度なんて出てない。多少は補正を入れてあるけど、適当なので。

それでも、初めて自作したロボットが前進したので大満足！！

今後は、それっぽいモーションを少しずつ作って行きたい。

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットを作ってみよう（その2）

ロボット製作は疎か、電子工作すらやったことのない文系なので、
ゼロからの出発は無理。
参考になるサイトを探し回った結果、以下のページを参考にした。

http://www.robotshop.com/letsmakerobots/project-sc-qr-1-with-more-videos
http://robotshop.com/letsmakerobots/arduino-quadruped-walking-robot
http://www.robotshop.com/letsmakerobots/chopstick-junior-10
（『参考にした』と言ったら、先方に失礼なんですが、、、。）

動画を何度も見て、頭の中でイメージを固めていく。
で、図面など描ける筈もないので、簡単なスケッチを書く。

上のスケッチから、ダンボールや厚紙で、具体的な形にしてみる。

右の白いのは、平行リンクっぽい足の動きを確かめるための物で、大きく作ってある。

SG90をブラケットにはめ込んでみた。

何となく、具体的なイメージが掴めたら、用意した『硬質塩ビ板』で作る。

用意した塩ビ板が（事もあろうに）1mm厚だったため、実際にサーボモータや
脚を取り付けてみると、胴体がペランペランで歪んでしまった。
今更、素材を変更して作り直す気力はなかったので、、、。
補強用の桟を取り付け、ブラケットも強度が必要な部分は2枚重ねにした。
これで、Raspberry Pi 2とブレッドボードを載せても、何とか支えることができる
ようにになった。

後は、いよいよ配線してServoBlasterでマイクロサーボSG90を制御するための
シェルスクリプトを動かすことになる。

果たして、この自作4足歩行ロボット（もどき）は動くのだろうか？

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットを作ってみよう（その1）

ロボットと言えば多脚。

（いろんな意味で）入手できるサーボモータは、
デジタル・マイクロサーボ SG90の10個セットなので、
これで、できそうな範囲を考える。

サーボモータ10個以内だと、2自由度の4脚（Quadruped Robot）って選択肢になる。
ネットで4足歩行ロボットの情報を漁りつつ、Raspberry PiのGPIOでサーボモータを
制御する方法を調べる。

サーボモータの制御は、GPIOからPWM（パルス幅変調）信号をモータ側へ
与えることで回転角度を調節する仕組みらしい。
信号のパルス幅を変える（変調する）ことで、角度も変わる。
Raspberry Pi 2 Model Bの場合、ハード的に精度の高いPWMを扱えるのは、GPIOの
18番と19番（あるいは12番と13番）の二つになるので、これでは最低8個の
サーボモータを動かすには足りない。

ハード（PCA9685搭載のサーボドライバー） を追加する手もあるが、そこまで
したくはない。
ソフトで擬似的にPWM制御が出きるようなのでそれを試す。

すぐ見つかったのは、WiringPiと言う、C言語でGPIOを制御する為のライブラリと、
デバイスファイルに値を書き込むことでサーボモータを制御するServoBlaster。

・WiringPi
WiringPiはC/C++以外にもPythonやPHP用のラッパーを使えば、それらでの使用が可能。
WiringPiはpacmanでArch Linux ARM のリポジトリからインストール可能。
コンパイルとか面倒なことはしたくないので、Pythonで試してみる。

Arch Linux ARMではPython3が標準なので WiringPi2-Python（ラッパー）を
インストールして、 import wiringpi2として呼び出す。
※追記2（2016/05/15　13:35）※
ラッパーのインストール事情が変わったようなので、こちらを参照

インストールはgitで

git clone https://github.com/Gadgetoid/WiringPi2-Python.git
cd WiringPi2-Python
sudo python setup.py install
sudo python3 setup.py install

サンプル：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
 
import wiringpi2 as wiringpi
from time import sleep
 
wiringpi.wiringPiSetupGpio()
 
def movleft(pin):
    wiringpi.softPwmCreate(pin,0,200)
    sleep(0.5)
    wiringpi.softPwmWrite(pin,20)
 
def movright(pin):
    wiringpi.softPwmCreate(pin,0,200)
    sleep(0.5)
    wiringpi.softPwmWrite(pin,10)
 
def movmiddle(pin):
    wiringpi.softPwmCreate(pin,0,200)
    sleep(0.5)
    wiringpi.softPwmWrite(pin,15)
 
movleft(17)
movright(17)
movleft(17)
movmiddle(17)

wiringpi.softPwmCreate(pin,0,200)

softPwmCreateの第1引数でGPIO番号を指定し、第2引数でPWM初期値（取り敢えず"0"にしとく）、
第3引数で200を指定して、サーボモータの周期に合わせて20msにする。

wiringpi.softPwmWrite(pin,20)

後は、softPwmWriteで指定したGPIO番号にいくつのカウンタを送るかを指定する。
1カウンタは0.1msに固定されているので、20を引数にすれば2.0ms幅の信号が送られる。
（※上のサンプルは、都度softPwmCreateを実行してますが、1回設定すれば良いので、
　これは悪い例です。マネしないでください※）

あのー、Pythonってインデントで構文ブロックを判断するんですか？
慣れないと変な間違いをしそう。
一応、動きましたけどね。

・ServoBlaster
 さてServoBlaster、これはちと古いのでそのままではRaspberry Pi 2 Model B
に対応していない。
対応版のこちら　ServoBlaster-20150219.tgz　を使う。
ただし、kernelのバージョンが4.1以上の場合は、コードの修正が必要。
ServoBlaster-20150219.tgzを解凍した中の、servod.c をエディタで開き、
1281行目

if (mknod(MBFILE, S_IFCHR|0600, makedev(100, 0)) < 0)

makedev(100,0)　を　makedev(249,0)　に書き換えたうえで、
"cd ServoBlaster", "make", "sudo ./servod"を実行。

こんな表示が出ればOK。

使い方は簡単で、

echo 0=50% > /dev/servoblaster

のように、ServoBlasterでの番号にどの程度動かすかを指定して、
/dev/servoblasterに書き込むだけ。
パーセンテージ指定の他に、パルス幅の指定や、相対的な増減量指定もできる。
（自分は％指定しか使わないので、他の方法を詳しく知りたい場合は検索してくださ　い）
これなら、シェルスクリプトで手軽に使えるね！

さあ、基幹となるサーボモータの制御ができたら、いよいよロボットの作成に移る。

※追記１（2015/11/15　10:45）※
 文中では、ServoBlaster-20150219.tgzを使用していましたが、
 2015/10/3にServoBlasterが更新され、Raspberry Pi 2 、kernel4.1（以降）に対応しています。
https://github.com/richardghirst/PiBits/tree/master/ServoBlaster
更新版を使っての動作確認が出来ました。

 ※追記3（2017/04/29　21:30）※
"servod: Cannot parse the hardware name string"
kernel4.9系で、上のエラーが出る場合、こちらに対処方法があります

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットを作ってみよう（その0）

Raspberry Pi 2  Model B を買っちまった。

最初はNOOBSを使ってRaspbianをインストールした。
 簡単だった。

で、、、？

やっぱり、Arch Linuxを入れたいじゃないですか。
先ずは、現在使用中のPCでの作業。

1　 ARM用のArchLinuxARM-rpi-2-latest.tar.gzをダウンロードしてroot権限で解凍
2 　ラズパイ用のmicroSDカードをフォーマット（例によってGpartedを使う）
パーティションは二つに分ける
boot用にFAT32で100M、それ以外をext4でフォーマット
3 　先に解凍してできたディレクトリからbootディレクトリの『中身』を
microSDカードのFAT32領域にコピペ
（※bootディレクトリのコピペではない！！※ ）
その他はディレクトリごとext4領域へコピペ
 　4　出来上がったmicroSDをRaspberry Piへ挿して、電源を繋ぐ

（上記方法で上手く行かなければ、こちらのとおりに実行する）

後は、Arch Linuxの諸々の設定をする『だけ』。
無線LANを使いたい場合は、予めwirelwsstools、wpa_supplicant、dialog、
そしてlibnlのパッケージを別途ダウンロードしてmicroSDへ入れておき、
Raspberry Piでの起動後にpacman -U でインストールする。
wifi-menuを使って無線LANの設定をする。
（※もし"Calling CRDA to update world regulatory domain" って出たら、
　wireless-regdbとcrdaパッケージを入れ、 /etc/conf.d/wireless-regdomの
　WIRELESS_REGDOM="JP" と書かれた行をアンコメントして再起動※）

一通りLチカの実験等をしながら、思った。

「次はサーボモータの制御実験かな。
ん？どうせなら、ロボット作ってみようぜ」ってね、、、。
（済みません。上の台詞はフィクションです。
実際は、DCモータをモータードライバで制御して、車輪かキャタピラの
自走ロボットを作り、Webカメラを搭載して動くピーピングトムにしようと
思ったんです。でも、そろえなきゃならない物が意外と多そうなので、
止めました。）

Arch Linux オフラインで、、、と思ったら！（罠

USBの無線LAN子機WN-G150UMKが、kernelのアップグレードで使えなくなった。
（3.16.4-1から4.0.1-1）

それまでも、WN-G150UMKはkernel組み込みのドライバでは使用できず、
AURの8192cu-dkmsを使ってネットワーク接続していた。
その時は他の子機CG-WLUSB300NWで接続しておきながら、

yaourt -S 8192cu-dkms

として、現行kernel（3.16.4.-1）用のモジュールを生成した。

今回のアップグレードでも、新kernel（4.0.1-1）用のモジュールを生成すれば問題の子機も
使えるようになるのでは、と考えた。

ところが、CG-WLUSB300NWも4.0.1-1では使えなくなってしまった。
面白いですな。どうしましょうか、、、。
（勿論、有線にすれば良いのだろうが、ルータとは1階・2階で離れているので
　それを有線でつなぐのも芸がない）

何のことはない、yaourtを使わずにオフラインでmakepkgすればよい。

先ず、kernelを3.16.1-4へダウングレードする。
LANが使える状態にして、https://aur.archlinux.org/packages/8192cu-dkmsから
tarballをダウンロードして解凍しておく。
さらに、「パッケージの詳細」頁の「ソース」に記述にあるとおり
8192cu-v4.0.2_9000.tar.gzが必要なのでこちらもダウンロードしておく。(解凍はしない）
任意のフォルダに置いておけば良いのだが、わかりやすい様に、先に解凍した
8192cu-dkmsの他のソースと同じ場所（PKGBUILDがある所ね）に置く。
更に、解凍した中の　.SRCINFO　17行目を以下の様に書き換える

source = 8192cu-v4.0.2_9000.tar.gz

これで、オフラインでもダウンロード済みの8192cu-v4.0.2_9000.tar.gzを
使って作業を進めることができる。

後は、kernelをアップグレード+再起動してからPKGBUILDがあるフォルダに移動して、
makepkgを実行する。
起動中のkernelとlinux-headersでkernelに合ったモジュールが出来上がるはず。
（と理解しているんですが、本当のところは良く分かりません。済みません）

できあがったパッケージ（8192cu-dkms-v4.0.2_9000-8-any.pkg.tar.xz）は、
# pacman -U　でインストール。

何はともあれ、これで使えているので、結果ＯＫ（って本当かよ！）

やっぱり、罠でした。

実は、dkmsサービスを起動していなかったので、パッケージを手動で入れ直して
いた訳です。

# systemctl enable dkms.service

としておけば、dkmsモジュールが自動でリビルドされるらしいです！
ってか、それがDKMSの本来の姿だって。
dkmsサービスを有効にしておいて、kernelのダウングレード、アップグレードを
やってみました。パッケージを手動で入れ直すことなく上手く動いてます。
（但し、8192cu-dkmsのパッケージ自体がkernel 4.0以降に対応したバージョン
　でインストールしているという条件なので、8192cu-dkmsのパッケージが古い
　バージョンだった場合は、パッケージのアップグレードが必要な筈です）

※追記（2015/05/11　20:30）※
 /var/lib/dkms/8192cu 以下にkernelのバージョンごとにモジュールが作られて
いるのを確認しました。

Arch Linux ttf-rictyの全角スペース非可視化

フォントにRictyを入れたが、全角スペースが可視化されていて、
逆に鬱陶しかった。

(「ててる」、って何だよ。直そうと思ったけど、再インストールが面倒なのでそのまま)

そこで、全角スペースを非可視化した。

yaourt -S tty-ricty を実行すると、

と出るので、y を選択して編集する。

  ./ricty_generator.sh /usr/share/fonts/{OTF/Inconsolata.otf,TTF/migu-1m-regular.ttf,TTF/migu-1m-bold.ttf}

この行の ricty_generator.sh に「全角スペースを可視化しない。」オプション
-z を追加↓。

  ./ricty_generator.sh -z /usr/share/fonts/{OTF/Inconsolata.otf,TTF/migu-1m-regular.ttf,TTF/migu-1m-bold.ttf}

そうすると、『Option: Disable visible zenkaku space』として生成される↓

あとは、そのまま普通にパッケージの作成→インストールと進んで終了。

Arch Linux 個人設定用メモ

こっから先は、（統合）デスクトップ環境をインストールしても良し。
ディスプレイマネージャ、ウィンドウマネージャ、ファイルマネージャ等
各種マネージャ類を単独に組み合わせてインストールするも良し。
日本語入力も、好きなインプットメソッドを使えば良し。
アプリケーションに至っては、、、。

なので、個々のパッケージのインストールや設定を書いておいても、あまり意味がない
かもしれない。

それでも、書いておきたい自分用メモ。

①前回やり残しているユーザ別ロケール設定
~/.xinitrc 内で
export LANG=ja_JP.UTF-8
と記述する。

②日本語入力のインプットメソッドを使うための設定

    export GTK_IM_MODULE='uim'
    export QT_IM_MODULE='uim'
    uim-xim &
    export XMODIFIERS='@im=uim'

↑のような環境変数の設定を何処に書くか？
「~/.xprofile、~/.xinitrc、~/.xsession などに設定します」
「など」と言われても解らんし。

自分の少ない経験では、~/.xprofile を読み込むディスプレイマネージャ
（例えば、LXDM）を使っているなら ~/.xprofile に、
そうでなければ、~/.xinitrc に書く
（DMの中には~/.xsessionを読み込むものがあるらしい。XDMとか？
　その場合は、~/.xsession に書き込む　←未検証）

③マウスカーソルテーマの変更
~/.icons フォルダを作成。
更にその下に、default フォルダ作成(~/.icons/default)。

GNOME-Look.org あたりから、適当なテーマを落として、
~/.icons に（解凍して）入れる。
大概テーマのフォルダ内に index.theme があるので、それを
~/.icons/default に入れる。
index.theme をエディタで開いて、
name=xxxx とあるのを、Inherits=xxxx に書き換える。

この Inherits の書き換えをすれば、Xの再起動などしなくても、
カーソールテーマの変更が反映される。

④壁紙の表示
feh の使用　⇒　Fluxboxのテーマを設定してる場合は、
Fluxboxのテーマ自体がbackgroundを持っているので、それを
コメントアウトしとく。と言っても、起動させる順番を変えれば
良いだけかもしれないけど、、、。
（Fluxboxパッケージのアップデートがあるとテーマも上書き
　されちゃうので、ファイル名変更しとくのも手かも）

Arch Linux デスクトップを整えるその前に

Xでのデスクトップ環境を整えていく前準備

①KEYMAPの設定
先ずはコンソール上の設定。
# nano /etc/vconsole.conf

KEYMAP=jp106
（上記記述後保存）

続いて、X上の設定
# nano /etc/X11/xorg.conf.d/10-keyboard.conf

Section "InputClass"
    Identifier         "Keyboard Defaults"
    MatchIsKeyboard    "yes"
    Option             "XkbModel" "jp106"
    Option             "XkbLayout" "jp"
EndSection
（上記記述後保存）

※特記事項※
上の2つのファイルは既存では無いので、ここで新規作成に
なると思う。

②タイムゾーンの設定
ここでは、ハードウェアクロックをUTCとして認識させ、
タイムゾーンを設定することによって、日本時間（UTC+9時間）
を使うようにする。
# ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo /etc/localtime
# hwclock --systohc --utc

# nano /etc/adjtime で確認。

（これで時間が9時間進んでしまう場合は、
　# timedatectl set-time "2015-02-06 10:17:16"
　上記のような形式で、日本時間より9時間前の時刻に設定する）

※特記事項※
# hwclock --systohc --utc の実行によって、/etc/adjtime ファイルが
自動的に作成される。
ハードウェアクロックをUTCとして認識するか、ローカルタイムとして認識するかは、
ハード的に保持されていないので、このファイルを使って読み取る（らしい）。
（Windowsとのデュアルブート等の理由でローカルタイムにしたいときは、
　# hwclock --hctosys --localtime にして、タイムゾーンをUTC+0時間地域に
　設定する手（？？）も考えられるけど、ここは素直にUTCとして認識させる）

③ロケール設定
# nano /etc/locale.gen

en_US.UTF-8 UTF-8
ja_JP.UTF-8 UTF-8
↑の行頭　#　を削除してアンコメント後保存。

# locale-gen

※特記事項※
/etc/locale.conf で環境変数に LANG=ja_JP.UTF-8 を指定するのが一般的
なのかもしれないが、システム全体ではなくユーザ毎に設定したい。
なので、/etc/locale.conf は編集しない。

ユーザ毎の設定は、~/.xinitrc 内で
export LANG=ja_JP.UTF-8
と記述する。
ユーザ毎の設定を、~/.bashrc に記述する方法を紹介しているところもあるけど、
ログイン直後のコンソールで日本語指定するのはどうなんだろう。
ってことで、X上で反映させるように ~/.xinitrc の方でやる。
（ユーザを追加していないので、まだやらないけど！）
（尤も、日本語指定しない選択肢も十分考えられる）

④ユーザの追加
# useradd -m -g users -G wheel -s /bin/bash 〈ユーザ名〉
# passwd 〈ユーザ名〉

⑤sudoers の編集
useradd のときに、wheelグループにしているので、このグループで
sudo を使えるようにする。
（面倒くさいので、visudo は使わない。絶対に真似しないでね！！）

# nano /etc/sudoers

%wheel ALL=(ALL) ALL
↑の行頭　#　を削除してアンコメント後保存。

rebootして、追加したユーザでログインし直す。