Raspberry Pi 2 より多くのサーボ制御を

ServoBlasterでは、デフォルトで8個のサーボモータを制御できる。
8個の制御で事足りるんだが、もっと多くのサーボモータを使いたくなったらどうする？

安心してください。拡張できますよ。

ServoBlasterのオプションでどのピンを使うか指定することが出来る。

--p1pins=<list>

 このオプションの<list>に使うピンのボード上の番号をカンマ区切りで書いていくだけ。

上の画像では17本のピンを指定している。
個々のピンにサーボモータを繋いでの動作確認はしているが、そんなに沢山のサーボモータを
持っていないので、同時接続での確認は出来ていない。

（2015/10/3の更新で、Raspberry Pi 2用のマップが追加されたので、フルで指定すれば
26個のサーボモータが使えるんじゃないかと思う。）

Raspberry Piで多数のサーボモータを制御する場合、サーボモータードライバ等を
別途用意しなければならないと思いがちだが、ソフトだけでもある程度の対応が
可能だというお話し。

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボットの追加モーション

4足歩行ロボットの別モーションを作ってみた。
と言っても、ポーズを決めて順番に並べて行くだけの簡単な作業です。

予め、（移動の為に）浮かせる脚の対角線上の脚に重心が掛かるようにしておき、
その後目的の脚を浮かせるようになるので、3点支持での歩行になる筈だったが、、、。

一応、移動する脚は摺ることなく、浮いた状態で移動してるのが見えると思う。
でも、何か違うよね？！