2016年6月5日日曜日

修正「簡易ポーズエディタ」

Raspberry Pi 2 4足歩行ロボット用「簡易ポーズエディタ」 で作ったスクリプトの修正。
例によって、上部のボタンは意味なし 。


レイアウト修正と、ファイル「新規作成」の修正及び、「ポーズ追加」ボタンの付加。

中央下の「新規作成」ボタンでスクリプトファイル(形式のテキストファイル)作成。

「ポーズ追加」ボタンで、次のポーズを追加。

テキストファイルなので、実行権限はなし。
動きの無いサーボモータに対しても同位置の指示が書き込みされている。
ポーズ間のスリープは1秒固定。

実際には、上の修正をしながらシェルスクリプトとして手作業で仕上げて行く。

#!/bin/bash

export test00='
echo $USER
'
export SERVO0='50'
export SERVO1='50'
export SERVO2='50'
export SERVO3='50'
export SERVO4='50'
export SERVO5='50'
export SERVO6='50'
export SERVO7='50'

export MAIN_DIALOG='
  <window>
    <vbox>
      <hbox>
        <vbox>
          <hbox>
            <frame サーボ5(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO5</variable>
                <action>bash -c "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT5</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ4(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO4</variable>
                <action>bash -c "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT4</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
          <hbox>
            <frame サーボ7(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO7</variable>
                <action>bash -c "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT7</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ6(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO6</variable>
                <action>bash -c "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT6</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
        </vbox>

        <vbox>
          <hbox>
            <button>
              <label>ボタン 1</label>
              <action>echo $LANG</action>
            </button>
            <vbox>
              <button width-request="110">
                <label>前進</label>
                <action>bash -c "$test00"</action>
              </button>
              <button>
                <label>後退</label>
              </button>
            </vbox>
            <button>
              <label>ボタン 4</label>
            </button>
          </hbox>
          <vbox>
            <frame>
              <text>
                <variable>TEXT0</variable>
                <input>echo "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT1</variable>
                <input>echo "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT2</variable>
                <input>echo "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT3</variable>
                <input>echo "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT4</variable>
               <input>echo "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT5</variable>
                <input>echo "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT6</variable>
                <input>echo "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
              <text>
                <variable>TEXT7</variable>
                <input>echo "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster"</input>
              </text>
            </frame>
          </vbox>
          <entry>
            <variable>FILE0</variable>
            <default>"./temp.txt"</default>
          </entry>
          <button>
            <label>新規作成</label>
            <action>echo "#!/bin/bash" > $FILE0</action>
            <action>echo "" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
          </button>
          <button>
            <label>ポーズ追加</label>
            <action>echo "" >> $FILE0</action>
            <action>echo "sleep 1" >> $FILE0</action>
            <action>echo "" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 4="$SERVO4"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 5="$SERVO5"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 6="$SERVO6"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
            <action>echo "echo 7="$SERVO7"% > /dev/servoblaster" >> $FILE0</action>
          </button>
        </vbox>

        <vbox>
          <hbox>
            <frame サーボ0(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO0</variable>
                <action>bash -c "echo 0="$SERVO0"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT0</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ1(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO1</variable>
                <action>bash -c "echo 1="$SERVO1"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT1</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
          <hbox>
            <frame サーボ2(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1" inverted="true">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO2</variable>
                <action>bash -c "echo 2="$SERVO2"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT2</action>
              </vscale>
            </frame>
            <frame サーボ3(%)>
              <vscale height-request="200" range-min="10" range-max="90" range-step="1">
                <default>50</default>
                <variable>SERVO3</variable>
                <action>bash -c "echo 3="$SERVO3"% > /dev/servoblaster"</action>
                <action type="refresh">TEXT3</action>
              </vscale>
            </frame>
          </hbox>
        </vbox>
      </hbox>
    </vbox>
  </window>
'

gtkdialog -p MAIN_DIALOG -c 

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