"/proc/cpuinfo"の"Hardware"情報を元にする方法はkernel 4.9では通用しないので、
"/proc/device-tree/soc/ranges"を読み込んで、"board_model"を判定するように変更してみた。
参考：下のリンク、pelwellさんのコメントを参考にしました。
https://github.com/raspberrypi/linux/issues/1902#issuecomment-287365600
※以下は非推奨です！！ Raspberry Pi 2 Model Bでしか確認していません！※
"servod.c"をエディタで開き、958行目からの
if (strstr(modelstr, "BCM2708"))
board_model = 1;
else if (strstr(modelstr, "BCM2709"))
board_model = 2;
else
fatal("servod: Cannot parse the hardware name string\n");
ここを下のように書き換える。char buffer[5];
FILE *file;
file = fopen("/proc/device-tree/soc/ranges", "rb");
fread(buffer, 1, sizeof(buffer), file);
fclose(file);
if (buffer[4] == 0x20)
board_model = 1;
else if (buffer[4] == 0x3f)
board_model = 2;
else
fatal("servod: Cannot parse the board model\n");
※追記1（2017/04/22 20:20）※本当は"hardware name"を読んでいる訳ではないので、最後のメーッセージは
"servod: Cannot parse the board model\n"
とでもすれば良いですかね
※追記2（2017/04/27 20:25）※
"char buffer[8]"から"char buffer[5] "へ変更
以前の"servod"を削除して、改めて"make"し、"servod"を起動する。
※追記3（2017/05/03 21:40）※
下記にて、"/proc/device-tree/soc/ranges"を開けなかった場合の処理を追加。
fseekでファイル読込開始位置を指定し、配列への読み込みを限定してみた。
（特に意味は無い）
char buffer[1];
FILE *file;
file = fopen("/proc/device-tree/soc/ranges", "rb");
if (!file)
fatal("Unable to open /proc/device-tree/soc/ranges: %m\n");
fseek(file, 4, SEEK_SET);
fread(buffer, 1, sizeof(buffer), file);
fclose(file);
if (buffer[0] == 0x20)
board_model = 1;
else if (buffer[0] == 0x3f)
board_model = 2;
else
fatal("servod: Cannot parse the board model\n");
